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《工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則》GB-T 16977-1997

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前言
引言
1 范圍
2 規(guī)范性引用文件
3 術(shù)語(yǔ)和定義
4 坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義
5 絕對(duì)坐標(biāo)系
6 機(jī)座坐標(biāo)系
7 機(jī)械接口坐標(biāo)系
8 工具坐標(biāo)系
9 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
10 機(jī)器人軸的命名原則
附錄A(資料性附錄) 各種機(jī)械結(jié)構(gòu)類型機(jī)器人的應(yīng)用示例

工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)命名原則
1.范圍
本 標(biāo) 準(zhǔn) 定義和規(guī)范了機(jī)器人坐標(biāo)系。亦給出了機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)的符號(hào)表示法的命名原則。以便于
對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn)、測(cè)試和編程。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于GB/T 12643-1997中定義的所有操作型工業(yè)機(jī)器人。
在不發(fā)生混淆的情況下，可以使用除在本標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定外的命名原則或下標(biāo)。

2 規(guī)范性引用文件
下 列 文 件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后所有
的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)，然而，鼓勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究
是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
GB /T 12642-2001 工業(yè)機(jī)器人 性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(eqvI SO 9283:1998)
GB /T 12643-1997 工業(yè)機(jī)器人 詞匯(eqvI SO 8373:1994)
GB /T 12644-2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqvI SO 9946:1999)
GB /T 19400-2003 工業(yè)機(jī)器人 抓握型夾持器物體搬運(yùn) 詞匯和特性表示(ISO 14539;2000,
IDT)

3.術(shù)語(yǔ)和定義
GB/T 12643-1997確立的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本標(biāo)準(zhǔn)。坐標(biāo)系和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的定義
4.本標(biāo)準(zhǔn)中所描述的全部坐標(biāo)系由正交的右手定則來(lái)確定(見(jiàn)圖1).





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